Premio Hackaday 2023: PASSWORD6

Parol 6 è un braccio robotico a sei assi stampato in 3D creato da [Petar Crnjak] come combinazione dei principi di alcuni progetti precedenti. Oltre a una pinza pneumatica, ciascun asse è azionato da un motore passo-passo, con almeno alcuni di questi assi azionati attraverso un riduttore epicicloidale in metallo per maggiore precisione e coppia.

Da quello che possiamo ricavare dalla documentazione in corso d'opera, ci sono alcune trasmissioni a cinghia su quattro degli assi rilevanti e un mix di stepper in formato NEMA17 che azionano scatole di riduzione 20:1 o 10:1. Sembra che venga utilizzato un mix di sensori induttivi e microinterruttori tradizionali, ma non è così facile capire dove sono posizionati.

Il PCB del controller ha un design personalizzato basato sul microcontroller STM32F446, con schede modulari drop-in per il pilotaggio dei motori, utilizzando Trinamic TMC2209 per un movimento estremamente fluido e silenzioso. Il progetto KiCAD sembra mancare al momento, con solo Gerber e BoM come riferimento, ma ci aspettiamo che appaia ad un certo punto. Sono presenti alcuni driver RS485, che rappresentano un'aggiunta sensata per fornire un'interfaccia isolata se implementata correttamente. Non ci sono ancora molti dettagli sull'elettronica, ma sembra tutto abbastanza standard. Lo stack software assomiglia ad Arduino con un'infarinatura di HAL STM324xx utilizzato direttamente. Viene utilizzata la libreria standard AccelStepper, che è una buona scelta poiché è abbastanza matura.

Dai registri video nella pagina del progetto, il robot sembra completo, con alcuni numeri di ripetibilità piuttosto buoni, ma vorremmo vedere anche alcuni dati sulla precisione di posizionamento assoluta, che dice che è un grande progetto con un Discord attivo alle spalle, quindi vediamo come si sviluppa.

Vediamo molti bracci robotici, come questo precedente progetto Open Source, ma anche questo interessante hack uscito direttamente dal cestino della spazzatura.