PAROL6 di Petar Crnjak è un industriale

Il robotista Petar Crnjak spera di portare i bracci robotici di stile industriale a un pubblico più ampio con un design a sei assi stampabile in 3D open source denominato PAROL6, che offre supporto per un carico utile impressionante di 2,2 libbre.

"PAROL6 è un braccio robotico desktop stampato in 3D ad alte prestazioni", spiega Crnjak della sua creazione. "L'approccio progettuale di PAROL6 doveva essere simile ai robot industriali in termini di progettazione meccanica, software di controllo e usabilità. Il software di controllo, la GUI [interfaccia utente grafica] e i file STL [del] robot sono open source."

Il design del robot è un'evoluzione del lavoro precedente di Crnjak, compreso un design a tre assi e una variante più piccola a sei assi. PAROL6, tuttavia, è considerevolmente più potente: secondo le specifiche di Crnjak, il braccio azionato da STMicro STM32F446, quando costruito come descritto, può gestire una capacità di carico di 1 kg (circa 2,2 libbre), raggiungere 400 mm (circa 15,7") con la sua pinza standard e offre una ripetibilità di 0,08 mm (circa 0,003") grazie ai suoi motori passo-passo e ai riduttori epicicloidali di precisione.

Altre caratteristiche del braccio robotico includono la scelta del controllo ad anello aperto o chiuso utilizzando rispettivamente interruttori di finecorsa e motori passo-passo o encoder magnetici, due ingressi e uscite isolati, due bus CAN, due connettori pneumatici e connettività USB a un sistema di controllo. PC: dove può essere gestito dal software PAROL6 Commander di Crnjak, tramite un'interfaccia di programmazione dell'applicazione (API) da Python, C++ o MATLAB o utilizzando il sistema operativo del robot (ROS).

"[La] scheda di controllo PAROL6 ha diversi modi per interagire con il mondo esterno", aggiunge Crnjak. "La comunicazione con codice di alto livello in esecuzione su un PC avviene tramite USB, ma oltre a ciò è possibile utilizzare altre funzionalità come I/O [pin di ingresso/uscita] o CAN per comunicare. [Il] bus CAN ti consentirà di controllare pinze esterne e assi aggiuntivi."

Maggiori informazioni su PAROL6 sono disponibili nella documentazione del progetto, con codice sorgente, file di progettazione e file STL per la stampa 3D disponibili nel repository PAROL6 GitHub sotto la reciproca GNU General Public License 3, sebbene pubblicati con l'avviso che il progetto è " è ancora in fase di elaborazione e viene costantemente aggiornato", con modifiche settimanali previste.